В 1896 году был создан клуб «Футбол Скай», ставший прародителем мадридского клуба. Но официальной датой основания считается 6 марта 1902 года, когда братья Падрос и Хулиан Паласиосы открыли клуб под названием Madrid Football Club. 29 июня 1920 года король Испании Альфонс XIII присвоил клубу титул «королевский», что по-испански звучит как Real. Отсюда современное название клуба — Real Madrid. С момента основания клуб стал претендовать на лидерство в испанском футболе: уже в 1903 году он вышел в финал Кубка страны, где уступил «Атлетику» из Бильбао. Через несколько лет почётный трофей надолго переехал в столицу: «Мадрид» (с 1920 года — «Реал Мадрид») завоёвывал Кубок Испании четыре раза подряд. Чемпионаты Испании стали проводиться только с сезона 1928/29, а до этого клубы определяли сильнейших по регионам. «Мадрид» за это время первенствовал в столичном округе 16 раз.
Сантьяго Бернабеу стал президентом клуба в 1943 году и превратил его в мировую величину. При нем был построен стадион "Сантьяго Бернабеу". И к середине 1950-х годов прошлого столетия, когда в Европе решили создать континентальную федерацию футбола, которая наладила бы регулярное проведение соревнований как клубных, так и национальных команд, мадридский «Реал» не являлся главным авторитетом в Испании. Однако именно он выиграл первенство 1954/55, благодаря чему стал первым испанским делегатом в Кубке европейских чемпионов. С того момента клуб утвердился на европейской вершине на пять лет. Успехам на международной арене сопутствовали и победы во внутреннем чемпионате (12 побед в период с 1954 по 1969 год). На протяжении полутора десятков лет получалось так, что если мадридцы и уступали дома первенство, то обязательно выигрывали Кубок чемпионов. Таким образом, они постоянно участвовали в самом престижном европейском турнире на протяжении 15 лет подряд, впервые не попав в него лишь в 1970 году. В ту золотую эпоху в «Реале» блистали натурализованный аргентинец Альфредо Ди Стефано (лучший футболист Европы 1957 и 1959 годов), француз Раймон Копа (обладатель «Золотого мяча» 1958 года), венгр Ференц Пушкаш (второй футболист Европы 1960 года), Франсиско Хенто — шестикратный обладатель Кубка чемпионов. В середине 1960-х компанию «долгожителю» Хенто составляли Хосе Сантамария, Амансио, Пирри, Мигель Анхель.
Постепенно, по мере ухода ветеранов, победные традиции в Европе были утрачены. Следующего взлёта пришлось ждать почти 20 лет, когда пришло новое поколение во главе с Эмилио Бутрагеньо, ближайшими сподвижниками которого были Мичел, Уго Санчес, Маноло Санчис, Мартин Васкес и Мигель Пардеса. Они выиграли два Кубка УЕФА и пять чемпионатов подряд.
В 1950-х мадридский «Реал» стал первым испанским участником Кубка европейских чемпионов, начав золотую эпоху: 5 лет доминирования в Европе и 12 побед в чемпионате Испании (1954–1969). Клуб 15 лет подряд играл в Кубке чемпионов, выиграв его 6 раз с легендами вроде Ди Стефано, Копы, Пушкаша и Хенто. После ухода ветеранов успех вернулся лишь в 1980-х с новой звездной командой (Бутрагеньо, Уго Санчес и др.), выигравшей 2 Кубка УЕФА и 5 чемпионатов подряд.
Президентство Флорентино Переса ознаменовалось политикой «галактикос» — приобретением самых дорогих и известных футболистов мира (Фигу, Зидан, Роналдо, Бекхэм, Оуэн). Хотя эта стратегия принесла два чемпионских титула Испании и одну победу в Лиге чемпионов, она не гарантировала стабильного успеха в еврокубках. За время его правления (2000-2006) команда демонстрировала яркую, но не всегда результативную игру.
Рамон Кальдерон, вступивший в должность после Переса, сменил стратегию, сосредоточившись на омоложении состава и продаже звездных игроков, приобретенных предшественником. Он провел ряд удачных трансферов (Ван Нистелрой, Каннаваро, Игуаин, Снейдер, Пепе), и команда под руководством Капелло, а затем Шустера, дважды подряд выиграла чемпионат Испании и один Суперкубок. Однако, прогресса в Лиге чемпионов не наблюдалось, команда регулярно вылетала на ранних стадиях. Его президентство (2006-2009) закончилось досрочно из-за скандала с выборами.
В 2009 году Флорентино Перес вернулся на пост президента «Реала» и начал эпоху «новых Галактикос», подписав звезд: Кака (68 млн €), Криштиану Роналду (93,4 млн €), Бензема (35 млн €), Хаби Алонсо (30 млн £) и других. Однако в сезоне 2009/10 клуб не выиграл ни одного трофея: 2-е место в Ла Лиге, вылет в 1/8 Лиги чемпионов и поражение в Кубке Испании от скромного «Алькоркона».
В 2010 году главным тренером стал Жозе Моуринью. В сезоне 2010/11 «Реал» выиграл Кубок Испании (победив «Барселону»), но снова занял 2-е место в чемпионате и проиграл в полуфинале Лиги чемпионов.
В 2011/12 команда установила рекорд Ла Лиги: 100 очков, 32 победы, 121 голл. В 2012/13 «Реал» выиграл Суперкубок Испании, но снова остался вторым в чемпионате, проиграл финал Кубка Испании «Атлетико» и вылетел в полуфинале ЛЧ.
В 2013 году Моуринью ушел, а новым тренером стал Карло Анчелотти (с Зиданом в штабе).
После возвращения Флорентино Переса и создания «новых Галактикос» (Роналду, Бейл, Бензема) «Реал» наконец добился успеха в Лиге чемпионов. В финале 2014 года мадридцы встретились с «Атлетико» (1:1 в основное время) и добились разгрома 4:1 в дополнительное время. Победа стала 10-й в истории клуба («Децима») – первая с 2002 года.
2016–2018: Три Лиги чемпионов подряд
В 2016 году после провала Бенитеса тренером стал Зинедин Зидан. В финале «Реал» в серии пенальти обыграл «Атлетико» (1:1, 5:3 по пенальти).
В 2017 году «Реал» разгромил в финале «Ювентус» 4:1, став первой командой в эпоху ЛЧ, защитившей титул. В этом же сезоне клуб выиграл Ла Лигу.
В 2018 году в финале «Реал» обыграл «Ливерпуль» 3:1 (два гола Бензема и Бэйла, ошибка Кариуса). Первая команда с 1976 года (мюнхенская «Бавария»), выигравшая три Кубка чемпионов подряд.
27 мая 2021 года Зинедин Зидан покинул пост главного тренера, а 1 июня на пост главного тренера вернулся Карло Анчелотти. Сезон 2021/22 для команды стал триумфальным, команда стала обладателем Суперкубка Испании, Ла Лиги (в рекордный 35-й раз) и Лиги чемпионов, обыграв 27 мая 2022 года английский «Ливерпуль» со счётом 1:0 и выиграв титул в рекордный 14-й раз.
1 июня 2024 года «Реал» в 15-й раз выиграл Лигу чемпионов, обыграв в финале дортмундскую «Боруссию» со счётом 2:0. Кроме того, впервые в своей истории «Реал» завершил кампанию в ЛЧ, не потерпев по ходу турнира ни одного поражения.
